Ein neues Verfahren für die mechanische Simulation in VR-Systemen und in der Robotik

Jan Bender, Matthias Baas, Alfred Schmitt
Symposium Simulationstechnik, ASIM

Für die mechanische Simulation von Robotern wurde ein neues Verfahren entwickelt. Dieses verwendet zur Lösung der Bewegungsgleichungen für gelenkgekoppelte Starrkörpersysteme kein Numerik-Verfahren wie z. B. Runge-Kutta, sondern basiert auf einer neuartigen Impulstechnik. Bei entsprechender Wahl der Parameter erlaubt das Verfahren hohe Genauigkeit und insbesondere sehr gute Energieerhaltung. Andererseits kann der Rechenzeitbedarf in kritischen Realzeitsituationen extrem reduziert werden, wenn die Parameter entsprechend angepasst werden. Dabei erweist sich das Verfahren als außerordentlich stabil und führt praktisch nie zur Desintegration der mechanischen Modelle. Deswegen ist dieses neue Simulationsverfahren speziell für Implementierungen in VRSystemen und für die Simulation komplexer, mechatronischer Systeme wie z. B. humanoider Roboter geeignet.

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author = {Jan Bender and Matthias Baas and Alfred Schmitt},
title = {Ein neues Verfahren für die mechanische Simulation in VR-Systemen und in der Robotik},
booktitle = {17. Symposium Simulationstechnik, ASIM 2003},
year = {2003},
pages = {111-116},
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